当车辆发生刮擦事故时，可以按照以下步骤进行保险理赔：
拨打保险公司的客服电话进行报案，并简要说明事故情况。
如果事故涉及双方，需报警并由交警出具责任认定书。
保险公司的查勘人员会到现场确认事故原因、性质和损失情况。
对于小刮擦，可能只需车主拍照并通过微信发送给保险公司。
修理厂会对车辆损失进行定价，保险人员和车主确认无异议后签字。
收集案件所需材料并提交给保险公司办理索赔手续。
保险公司经过内部审核确认后，会将款项打入车主账户。
部分保险公司提供直赔服务，无需车主垫付，直接支付给修理厂。
请注意，报案通常需在事故发生后的一定时间内完成，如48小时内，具体要求请参照保险合同条款。