免于起诉的条件主要包括以下几种情形：
情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的。根据《刑事诉讼法》第16条的规定，如果某个行为情节轻微，对社会危害性不大，不被认为是犯罪，那么可以免于起诉。
犯罪已过追诉时效期限的。当犯罪行为发生后，经过一定时间，如果超过了法律规定的追诉时效期限，那么可以免于起诉。
经特赦令免除刑罚的。如果某个罪犯已经经过特赦令被免除刑罚，那么也可以免于起诉。
依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的。对于某些犯罪，如果只有被害人提出控告，并且之后撤回控告或者没有提起诉讼，那么可以免于起诉。
犯罪嫌疑人、被告人死亡的。如果犯罪嫌疑人或被告人在案件处理过程中死亡，那么也可以免于起诉。
其他法律规定免予追究刑事责任的。除了上述情形外，如果其他法律还有明确规定可以免予追究刑事责任的情况，那么也可以按照这些规定免于起诉。
需要注意的是，免予起诉的决定必须由人民检察院作出，并且需要公开宣布，同时要将免予起诉决定书交给被告人及其所在单位、被害人以及移送起诉的公安机关。如果被告人在押，应当立即释放。如果被害人或被告人对此决定不服，可以在收到决定书后的7日内向人民检察院申诉，人民检察院应当将复查结果告知被害人或被告人。
此外，根据最新的酒驾新规，在某些“边缘”情况下，如血液酒精浓度在150mg/100ml以下且未造成严重后果，并表现出诚恳的态度和积极的认错，可能获得检察院的不起诉决定。
综上所述，免于起诉的条件主要涉及犯罪情节的轻微性、追诉时效、特赦令、刑法告诉、被告人死亡以及其他法律规定。免予起诉的决定需要遵循严格的法律程序，并保障相关当事人的权益。